如今很流行用3D打印機來個人制作一些小型機器人。無論對于個人愛好者還是大型機器人開發(fā)者都存在一個共同的難題，就是如何讓機器人的“手”像人手那樣活動。

但耶魯?shù)目茖W(xué)家們不會輕易放過這一問題。在機械工程教授 Aaron Dollar的領(lǐng)導(dǎo)下，該校Openhand項目提出了一個非常出色的3D打印解決方案。他們的手型設(shè)計，不僅非常容易復(fù)制且成本低廉，而且能夠制造出非常實用的“手”，它能緊緊抓住各種小型和大型物體——即便是平躺在桌子上的硬幣它也能很容易地撿拾起來。而且尤其重要的是，它是開源的。

據(jù)耶魯大學(xué)研究人員透露，他們的項目原本就是希望有更多的人使用它，設(shè)計人員希望藉此使機器人設(shè)計出現(xiàn)有機演變。“這個項目打算打造一系列開源手的設(shè)計，并通過開源用戶群體的貢獻，產(chǎn)生大量有用的設(shè)計修改和變化提供給研究人員?！彼麄儗懙?。首先提上日程就是機器人手，它必須是多用途的，擁有適合反復(fù)使用的功能?！耙虼耍@個項目開發(fā)的手，設(shè)計必須簡約、堅固耐用，尤其要適合反復(fù)迭代和在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中運行?！?

該機器人手的設(shè)計既簡約又耐用。設(shè)計團隊拿出了一種轉(zhuǎn)盤式柔繩傳動(tendon-driven)的欠驅(qū)動手指設(shè)計。“這種欠驅(qū)動(underactuated)手能夠根據(jù)接觸物體的表面進行自適應(yīng)調(diào)整，實現(xiàn)簡單的抓握，而無需傳感器或復(fù)雜的反饋系統(tǒng)。這個設(shè)計范例將致動和手指元素分離開來，從而能夠?qū)崿F(xiàn)更大程度的定制?！?

雖然這些設(shè)計可能很昂貴，耶魯大學(xué)研究團隊卻用3D打印、樹脂澆鑄和一點點的手工制作很容易就完成了?；旧?，他們用3D打印制造系列塑料手指兼制作樹脂模具。這些空心模具用樹脂澆鑄成型，然后固化和切割，從而制造出機械手的“肌腱”和指墊。